En 1990, los ingenieros de Embraer notaron que los resultados de los ensayos en el túnel de viento eran menos que satisfactorios, comenzaron a considerar diferentes modificaciones a partir del EMB 120. La modificación propuesta incluía un ala ligeramente flechada (22.3°) con winglets, así como motores montados bajo el ala. Este segundo diseño mostró un desempeño aerodinámico marcadamente mejor, pero la combinación de alas flechadas y motores bajo el ala requería un tren de aterrizaje inusualmente más alto y por consiguiente pesado

El ERJ 140 está basado en el ERJ 145, con el que comparte un 96 % de piezas. Las únicas diferencias significativas son un fuselaje más corto y un motor ligeramente menos potente pero con mayor alcance. En el momento de su lanzamiento, Embraer estimó el coste de un ERJ 140 en unos 15,2 millones de dólares USA y el del proyecto completo en 45 millones. El ERJ 135, que entró en servicio en 1999, comparte un 95 % de piezas con el ERJ 145 pero es 3,6 m más corto.